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关键词： 工业机器人   刚度控制   嵌入式系统   顺应性跟踪   力传感器  

摘要： 针对传统的通过操作示教盒移动六轴工业机器人到达指定位置效率低、过程复杂的问题,以Ethernet作为通信总线,将嵌入式系统引入六轴工业机器人的顺应性跟踪控制(零力跟踪)中,提出了一种基于刚度控制的六轴工业机器人零力跟踪模型.在该模型中,将六维力传感器上的力信号进行解耦与坐标变换,从而获得机器人末端的6个力的大小信息.通过刚度矩阵计算出输入位置控制器的偏移量,同时设计了一种轨迹预测算法来确定6个力的信息及下一个目标点的方向.最后,机器人根据运动学方程的逆解,调整相应的位姿.实验结果表明:该机器人末端分别在3个不同方向的牵引力的作用下,能平滑而快速地经过预定的轨迹,为直接示教系统中的顺应性跟踪控制提供了方法.

关键词： Linux驱动程序   映射技术   内存   Linux操作系统   嵌入式系统   应用   设备驱动程序   系统调用  

摘要： 在Linux操作系统中,设备驱动程序中实现的硬件缓存与用户空间的数据交互是通过系统调用实现的,当硬件的数据吞吐量比较大时,占用了较多的处理器资源进行内存的检查和读写,使处理能力一般的嵌入式系统无法满足高吞吐量硬件的需求,本文通过内存映射技术,避免了频繁的系统调用,降低了处理器的负载,使处理能力一般的嵌入式系统能够实现数据的高速吞吐。

关键词： 嵌入式系统   蜜罐   信息共享互动   主动防御  

摘要： 嵌入式系统由于具有便利灵活、性价比高、嵌入性强等特点,已广泛应用于信息家电和工业控制系统中。但面对层出不穷的嵌入式设备安全问题,防火墙、入侵检测系统及漏洞扫描等软件各自功能独立,仅在不同的侧面保护着嵌入式设备的安全,无法从整体上防范攻击。针对这一问题,本系统将蜜罐技术融入到嵌入式设备的设计中,提出一种基于蜜罐的嵌入式主动型防御系统,同时还建立了蜜罐与防御系统联动机制。经实验验证,该系统可有效保证嵌入式设备网络内部及外部的安全运行。

关键词： 嵌入式系统   管道检测   机器人   OpenWRT  

摘要： 为了简化管道检测流程和提高效率,设计了一种以通信服务模块为中心的管道检测机器人系统。从硬、软件两方面介绍了该嵌入式系统的设计和实现方法。硬件部分采用低功耗、高性能的STM32处理器作为客户端,通信服务模块采用高通AR9331路由器处理芯片。软件部分主要使用基于Linux的小型开源系统OpenWRT,实现了运动控制、视频采集、参数检查、网络数据收发、级联工作等功能。根据管道机器人的特殊工作流程,制定了一套适用于管道检测的通信协议,保证了机器人的正常工作,提高了检查效率。各种测试结果表明该嵌入式系统设计合理,整体上满足管道检测机器人的各项功能要求。

关键词： 嵌入式系统   智能家居   无线身份认证   低功耗   安全性   无线射频识别  

摘要： 针对多把钥匙和多个锁的匹配性问题,设计一种用于主动身份认证的低功耗智能钥匙。使用授权注册和主动双向认证方式实现钥匙对多把锁的管理,采用密码词典加密和准动态密码索引字确保认证过程的可靠性。根据钥匙低功耗要求,提出1 s周期定时休眠与0.005 s唤醒机制,以尽可能降低身份认证卡的功耗。实验结果表明,该智能钥匙睡眠模式功耗小于2μA,且满足多把钥匙与多个锁之间相互匹配和安全认证的要求。

关键词： 嵌入式系统   虚拟实验平台   模糊综合评价   教学效果  

摘要： 针对目前嵌入式系统传统实验教学中实验设备少、实验模式枯燥、时空受局限等问题,采用Proteus和Keil开发工具,通过虚拟仿真技术,设计了一套基于ARM7内核的嵌入式系统虚拟实验平台。平台分基础型知识和综合型知识2个层次,并以外部中断实验为例,详细介绍了平台的设计过程,包括实验要求、硬件设计、软件设计和联合调试。最后采用模糊综合评价理论对该实验平台的教学效果进行了分析,实践表明,学生对该平台教学的总体评价等级为优秀。评价结果验证了该平台的实用性。

关键词： 手机   ARM   嵌入式系统   Linux   QT  

摘要： 针对手机成为众多开发人员设计与创新的焦点。本论文在研究手机硬件和软件结构基础上,提出本课题研究的运用QT图形用户界面程序开发框架组建实现基本的手机功能,具体由三个部分组成。硬件平台:划分为通信模块单元、基于ARM内核的应用处理模块单元以及输入输出模块单元,这三个模块协同工作共同完成手机的功能。这种模块化的设计方法,为整体系统的开放、调试与升级提供了便利;软件平台:分为Bootloader、操作系统、GUI(通过Qt构建);应用软件:这部分是基于通信协议的软件开发与编程实现。

关键词： 独轮车   自平衡   控制系统   嵌入式系统  

摘要： 独轮车自平衡控制系统实验平台是针对"微型机器人与C51应用"实践类课程开发的一种嵌入式系统实验平台。该平台由独轮车、嵌入式控制系统以及上位机软件组成。独轮车在静止状态下是不能保持平衡状态的,它需要通过编写单片机程序控制惯性飞轮和行走轮的转动力矩,协调独轮车的横滚方向和俯仰方向的姿态,使得独轮车保持平衡状态。上位机软件通过蓝牙来接收当前独轮车横滚角度以及俯仰角度,并设置嵌入式系统中控制算法的参数。该平台有助于学生深入了解嵌入式系统的设计以及程序开发,有利于培养学生的工程实践能力。

关键词： 嵌入式系统   点阵式灯光   WiFi传输   安卓智能终端   智能控制  

摘要： 在对灯光密集的场所灯光控制方式分析的基础上,提出了采用安卓智能终端控制,Wi Fi作为通信方式,单片机执行控制动作的点阵式灯光智能控制系统。适用于灯光排布整齐且灯源较多的餐馆、娱乐场所等。通过专用的安卓客户端即能控制点阵式灯光的整体明暗效果,摒弃了传统的多开关控制或单开关却无法对灯光进行单独控制的弊端。对节约电能,提高灯光照明美观度,保证照明质量起到了很大的作用。

关键词： C++TEST   嵌入式系统   铁路安全   安全产品   安全认证   应用   技术设备   信号产品  

摘要： 本文以Code Composer Studio开发环境为列介绍C++TEST在嵌入式国铁安全产品中Sil4认证的应用。进入21世纪后铁路安全产品进入以可编程、嵌入式系统为特色,各种铁路安全产品及系统智能化功能得到很大的提升。为了保证铁路安全产品及系统的安全完整性、可靠性,对软件提出了严格的要求,通过C++Test软件的使用完成对铁路嵌入式安全产品软件的静态检测及动态测试进行确认,减少手动确认带来的错误风险及巨大的工作量。